ROS 스터디 #9: SLAM, 네비게이션(Navigation)

2021년 02월 03일 수요일 19:00
ZOOM 화상회의

Simultaneous Localization And Mapping. 동시적 위치 추정 및 지도 작성.
보통 편하게 슬램이라고 읽는다. 한 줄로 요약하자면, 지도 그리기.

자동 항법 장치.
한 줄로 요약하자면, 길 찾기.

크게 나누면, 위치 ▶ 센싱 ▶ 지도 ▶ 경로 총 4단계로 볼 수 있다.

SLAM에서 필요 Navigation에서 필요
로봇의 위치를 찾아내기
GPS, Positioning Sensor 등 현재 위치를 알아낼 수 있는 데이터를 아용해 현재 위치와 자세를 추정한다.

SLAM에서 필요 Navigation에서 필요
주변 지형(장애물 등) 파악
거리센서, 카메라 등을 이용해 현 위치 주변이 어떤 구조로 되어 있는지 파악한다.
즉, 현 위치에서 어디로 이동할 수 있는지, 어디로 이동할 수 없는지 파악한다.

SLAM의 결과물 Navigation에서 필요
현 위치 파악 후 주변을 돌아다니기 위해 필요(주어져야 하는 데이터)
휴대전화 네비게이션 앱이 서버에서 지도를 다운로드받아야만 작동할 수 있듯 Navigation으로 경로를 찾아 이동하려면 사전 지도 데이터가 필요하다.
이것이 없으면 SLAM을 통해서 만든다.

Navigation의 결과물
위 일련의 과정을 거쳐 필요한 데이터가 모두 수합되면 길을 찾아 간다.
A Star, Potential Field 등의 알고리즘이 여기에서 필요하다.

본 실습은 TurtleBot3 Burger의 기본 SLAM, Navigation 예제 패키지를 활용한다.
지난 스터디에서 보였던 Turtlebot3 작동 시연에서 사용했던 바로 그 예제로, 자세한 명령어 내용은 해당 문서나 출처를 참조하자.

• 11_SLAM과_내비게이션.pdf
• 표윤석 박사님 ROS 강의 녹화본(ROBOTIS)