이 글은 노션으로 작성되었습니다. 원본 링크 : https://jh00817.notion.site/ROS2-9f8cfb4f72184437b86b53efc05aebd9?pvs=4

ROS2는 윈도우, 맥, 리눅스 등 모든 개발환경을 지원하지만, 가장 안정적이고 주류가 되는 환경은 리눅스입니다. 리눅스 중 가장 유저가 많은 우분투를 주로 로봇을 개발할 때 사용합니다.

조금 어렵습니다. 하지만 대부분의 유저가 이를 사용하며, 가장 오류가 없는 안정적인 방식입니다.

usb가 필요하고요, ventoy 등의 프로그램을 통해 os를 설치하시면 됩니다.

ISO 파일은 공식 홈페이지에서 다운 받으시면 됩니다.

[Download Ubuntu Desktop | Download | Ubuntu](https://ubuntu.com/download/desktop)

참고자료 :

[Ubuntu 설치 - KAsimov Wiki](https://kasimov.korea.ac.kr/dokuwiki/doku.php/activity/public/reference/linux/ubuntu-install)

윈도우에서 WSL2를 통해 우분투를 설치하는 것이 가능합니다.

저희는 Ubuntu 22.04 LTS Desktop 버전을 사용하고 있고, 이를 Microsoft store 에서 `ubuntu 22.04` 를 검색하셔서 설치하시면 됩니다.

[Get Ubuntu 22.04.2 LTS from the Microsoft Store](https://apps.microsoft.com/store/detail/ubuntu-22042-lts/9PN20MSR04DW?hl=ko-kr&gl=kr)

참고 :

[Windows Subsystem for Linux(WSL) - KAsimov Wiki](https://kasimov.korea.ac.kr/dokuwiki/doku.php/activity/public/reference/wsl)

컴퓨터가 맥인 경우 추천 드리는 방법입니다.

윈도우보다 가상머신이 잘 되어 있기 때문에 높은 성능을 내지만, 아무래도 네이티브인 듀얼부팅을 통한 우분투보다는 느리고, 안정적이지 않은 모습을 보여줍니다.

맥은 VMware fusion, 유료로는 Parallels를 추천 드립니다.

윈도우는 추천하지 않지만 VMware 등을 추천드립니다.

참고 : (컴퓨터가 맥인 경우)

[[Mac] VMware 가상머신으로 Ubuntu 설치하기](https://velog.io/@rara_kim/Mac-VMware-가상머신으로-Ubuntu-설치하기)

우분투는 리눅스라는 컴퓨터 Operationg System 중 하나 입니다. 윈도우, 맥 이후 가장 많이 쓰이는 운영체제이며, 주로 개발자들이 많이 사용합니다.

공식 문서에서는 로스에서 윈도우와 맥을 지원한다고 적혀있지만, 불안정하기 때문에 아직까지는 우분투(리눅스) 설치가 필수적입니다.

다음은 우분투(리눅스)의 명령어 관해 설명된 글 입니다.

[Linux 명령어 기초 - KAsimov Wiki](https://kasimov.korea.ac.kr/dokuwiki/doku.php/activity/public/reference/linux/basic-commands)

<aside> 💡 우분투를 설치할 때 영어로 설치하길 권장합니다. 구글링 및 디버깅을 하기 편하게 하기 위함입니다.

</aside>

공식 홈페이지를 참고 바랍니다.

[ROS 2 Documentation — ROS 2 Documentation: Humble documentation](https://docs.ros.org/en/humble/index.html)

혹은 밑에 소개하는 책에서 ROS2 설치를 설명하고 있습니다.

[ROS 2 Documentation — ROS 2 Documentation: Humble documentation](https://docs.ros.org/en/humble/index.html)

Tutorial에서 비기너 단계만 하셔도 어느정도 기초적인 프로그래밍, 로스에 대해 알고 계신다 생각하시면 되겠습니다. 이후 인터미디언트 단계 등 추가로 공부하시고 싶으시다면 추천드립니다.

<aside> ☝ ROS2 험블에는 파이썬으로 메세지를 주고 받을 때 임포트가 안되는 오류가 있습니다. 그래서 C언어와 파이썬 동시에 사용해보시는 것을 추천드려요

</aside>

우리나라 최고의 로봇공학자, 표윤석 박사님의 ‘ROS 2로 시작하는 로봇 프로그래밍’ 을 읽으며 배우시면 될 것 같습니다. 이는 로스의 공식홈페이지를 변역 및 추가로 설명해 놓은 것이고요, 구매를 하셔도 되지만 동방에 있습니다. 그리고 잘 안쓰게 되고 비싸서 동방에서 보시거나 1의 방안을 추천드립니다.

[](https://product.kyobobook.co.kr/detail/S000001891112)

[오픈소스 소프트웨어 & 하드웨어: 로… : 네이버 카페](https://cafe.naver.com/openrt)

에서

000 로봇 운영체제 ROS 강좌 목차를 보면 됩니다.

[오픈소스 소프트웨어 & 하드웨어: 로… : 네이버 카페](https://cafe.naver.com/openrt?iframe_url_utf8=/ArticleRead.nhn%3Fclubid=25572101%26menuid=30%26boardtype=L%26page=1%26specialmenutype=%26userDisplay=15%26articleid=24070)

Udemy 는 프로그래머를 위한 인터넷 강의 홈페이지입니다. 여기서 로스2도 많은 강좌가 올라와 있습니다.

[Online Courses - Learn Anything, On Your Schedule | Udemy](https://www.udemy.com/courses/search/?src=ukw&q=ros2)

<aside> ☝ 공식 홈페이지를 주로 보면서 책을 참고하는 것을 추천합니다.

</aside>

동아리에 있는 다양한 로봇들, 터틀봇 4대와 오픈 메니퓰레이터 및 여러 로봇이 있다.

[ROBOTIS e-Manual](https://emanual.robotis.com/docs/en/platform/turtlebot3/overview/)

[OpenMANIPULATOR-X](https://emanual.robotis.com/docs/en/platform/openmanipulator_main)

프로젝트를 하다보면 배우는게 정말 많습니다. 1, 2의 방식도 좋지만 이에 비교해 배우는 양과 깊이가 수준이 다릅니다. 공식홈페이지 튜토리얼의 비기너 단계만 하셔도, 프로젝트를 진행하기에 무리가 없는 수준입니다.

이후..

이제 여기서 자신만의 연구주제를 잡아서, 논문을 읽는 등의 survey를 해서, 이론에 대한 궁금증이나 실현하고 싶은 이론적인 무엇인가 있다면, 이를 직접 로스를 통해 구현을 시켜보며 연구를 해보는 것을 추천드립니다.

질문은 dreambait011@naver.com 혹은 noelbait02@korea.ac.kr 로 주세요 !