ROS 스터디 #3: ROS 사용법 기초

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2020년 11월 13일 금요일 13:30
ZOOM 화상회의

명령어	중요도(사용빈도)	의미	기능
`roscd`	★★★	ros+cd(changes directory)	지정한 ROS 패키지의 디렉터리로 이동
`rosls`	★☆☆	ros+ls(lists files)	ROS 패키지의 파일 목록 확인
`rosed`	★☆☆	ros+ed(editor)	ROS 패키지의 파일 편집
`roscp`	★☆☆	ros+cp(copies files)	ROS 패키지의 파일 복사
`rospd`	☆☆☆	ros+pushd	ROS 디렉터리 인덱스에 디렉터리 추가
`rosd`	☆☆☆	ros+directory	ROS 디렉터리 인덱스 확인

명령어	중요도(사용빈도)	의미	기능
`roscore`	★★★	ros+core
`rosrun`	★★★	ros+run	노드 실행
`roslaunch`	★★★	ros+launch	노드를 여러 개 실행 및 실행 옵션 설정
`rosclean`	★★☆	ros+clean	ROS 로그 파일을 검사하거나 삭제

명령어	중요도(사용빈도)	기능
`catkin_create_pkg`	★★★	패키지 자동 생성
`catkin_make`	★★★	캐킨 빌드 시스템에 기반을 둔 빌드
`catkin_eclipse`	★★☆	캐킨 빌드 시스템으로 생성한 패키지를 이클립스에서 사용할 수 있게 변경
`catkin_prepare_release`	★★☆	릴리즈할 때 사용되는 로그 정리 및 버전 태깅
`catkin_generate_changelog`	★★☆	릴리즈할 때 CHANGELOG.rst 파일 생성 또는 업데이트
`catkin_init_workspace`	★★☆	캐킨 빌드 시스템의 작업 폴더 초기화
`catkin_find`	★☆☆	캐킨 검색

명령어	중요도(사용빈도)	의미	기능
`rospack`	★★★	ros+pack(age)	ROS 패키지와 관련된 정보 보기
`rosinstall`	★★☆	ros+install	ROS 추가 패키지 설치
`rosdep`	★★☆	ros+dep(endencies)	해당 패키지의 의존성 파일 설치
`roslocate`	☆☆☆	ros+locate	ROS 패키지 정보 관련 명령어
~~`roscreate-pkg`~~	~~☆☆☆~~	~~ros+create-pkg~~	~~ROS 패키지 자동 생성(구 rosbuild 시스템에서 사용)~~
~~`rosmake`~~	~~☆☆☆~~	~~ros+make~~	~~ROS 패키지를 빌드(구 rosbuild 시스템에서 사용)~~

- *모든 작업을 그래픽 없이 명령행(CLI; Commandline) 환경에서 할 수는 없음! ex) 센서 값 확인, 모션 시뮬레이션

3D 시뮬레이터. 사실 ROS 소프트웨어의 일부가 *아니다*. 다만 워낙 쓸만하다보니 ROS에서 Gazebo의 기능을 잘 활용할 수 있게끔 플러그인을 열심히 만들어 놓아서 그렇게 보이는 것이다.

1. 명령행(CLI; Commandline) 명령어