ROS 스터디 #3: ROS 도구(tools) - KAsimov Wiki

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--- activity:public:2020:ros:201113 [2020/11/13 13:12:55] – 만듦 david
+++ activity:public:2020:ros:201113 [2020/11/15 14:16:59] (현재) – 누락 패키지 설치 설명 추가 david
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-======ROS 스터디 #3: ROS 사용법 기초======
+======ROS 스터디 #3: ROS 도구(tools)======
 년 11월 13일 금요일 13:30\\
 ZOOM 화상회의
+{{youtube>Ub_ag-JzFZ4?medium}}
 =====1. 명령행(CLI; Commandline) 명령어=====
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 출처: {{https://github.com/robotpilot/ros-seminar/blob/master/05_ROS_%EB%AA%85%EB%A0%B9%EC%96%B4.pdf|06_ROS_도구.pdf}}
- - *모든 작업을 그래픽 없이 명령행(CLI; Commandline) 환경에서 할 수는 없음! ex) 센서 값 확인, 모션 시뮬레이션
+모든 작업을 그래픽 없이 명령행(CLI; Commandline) 환경에서 할 수는 없다. 가능하더라도 능률이 매우 떨어질 것이다. 다음은 그래픽 환경 상에서 자주 사용되는 대표적인 ROS 툴들이다.
+다만, 그래픽 환경에서 사용하는 툴이라고는 해지만 실행(시작) 자체는 명령행 환경에서 하는게 편하다. (Gazebo의 경우 후술한대로 ROS의 일부분이 아니므로 프로그램 목록에 아이콘이 존재하나, 나머지는 그렇지 않은 경우가 많다.)
 ====2.1. RViz====
+<sxh bash>rviz</sxh>
+**데이터 시각화 도구**.\\
+센서, 모터 각도 등을 모두 시각화하여 보여준다. 마치 시뮬레이터처럼, 로봇이 가상 공간에서 움직이는 모습과 센서값을 한 번에 볼 수 있다.\\
+단, **로봇의 움직임을 투영해서 보여주는** 역할이지 로봇 **시뮬레이터는 아니다**. 아래 Gazebo 항목 참조.
 ====2.2. RQt====
+<sxh bash>rqt</sxh>
+**계기판**.\\
+각종 변수 값, 노드 간 통신상태 확인 및 Topic 수동 조회 등이 가능하다.
 ====2.3. Gazebo====
-**3D 시뮬레이터.**
+<sxh bash>gazebo</sxh>
-사실 ROS 소프트웨어의 일부가 *아니다*. 다만 워낙 쓸만하다보니 ROS에서 Gazebo의 기능을 잘 활용할 수 있게끔 플러그인을 열심히 만들어 놓아서 그렇게 보이는 것이다.
+**3D 시뮬레이터**.\\
+//ROS 소프트웨어의 일부가 아니다!// 다만 워낙 쓸만하다보니, ROS에서 Gazebo의 기능을 잘 활용할 수 있게끔 플러그인이 매우 잘 개발되어서 그렇게 보이는 것이다.\\
+현실에서 ROS로 구동할 실제 로봇이 없어도 마치 있는 것처럼 개발할 수 있는 환경을 만들어 준다. 예를 들어 Gazebo 상에서 가상세계에 로봇을 작동시키면 마치 현실 로봇처럼 거리 센서가 거리값을 반환하고, 벽에 부딪히면 앞으로 나가지 않는 등
+=====부록=====
+====a. gmapping 패키지 설치====
+예제 실행에 필수적인 패키지이나 배포된 ROS 실행환경에서 누락되어 수동 설치가 필요하다.
+<sxh bash>
+sudo apt install ros-melodic-gmapping* -y
+</sxh>
+====b. turtlebot3 예제 패키지 설치====
+turtlebot3 관련 모든 예제 패키지를 일괄 설치한다.
+<sxh bash>
+sudo apt install ros-melodic-turtlebot3* -y
+</sxh>

activity/public/2020/ros/201113.1605240775.txt.gz
마지막으로 수정됨: 5년 전
저자 david