roscore로 실행되는 노드)가 담당~/.bashrc 파일 내 IP 설정이 잘못된 경우, ROS 노드들이 마스터 노드에 접속하지 못해 오류가 발생nano ~./bashrc 명령으로 ~/.bashrc 내 ROS_MASTER_URI에 설정된 IP 수정 후 터미널 재시작하거나 source ~/.bashrc 명령으로 업데이트~/catkin/ws에 저장, catkin_create_pkg로 프로젝트 빠르게 생성CMakeLists.txt 파일과 package.xml파일에 명시해야 함*.msg), 서비스(*.srv) 파일을 작성하고 CMakeLists.txt 파일에 명시src 폴더 아래에 저장*.launch 파일을 프로젝트 launch 폴더 아래에 저장catkin_make로 빌드ROS STUDY #6 : Topic 퍼블리시 실습에서 작성했던 코드 다시 한 번 깊게 분석하기
오랫동안 Ubuntu 환경을 사용하지 않았다면 각종 업데이트가 밀려있을 것이다. 우선 밀린 업데이트를 설치해주도록 하자.
$ sudo apt update $ sudo apt upgrade
$ au
ROS STUDY #6에서 했던 내용과 동일한 코드입니다. 다만 프로젝트 생성 방법과 구조가 확실하게 기억나지 않는다면 다시 한 번 연습해보시기 바랍니다.
$ catkin_create_pkg cmd_vel_pub message_generation roscpp geometry_msgs message_runtime
cmd_vel_pub는 패키지 이름이다. 만약 기존 패키지 이름과 겹치다면 새로 만들어보고, 이후 설정에서도 반영해 보도록 하자.
이번 실습에서는 터미널 창보다 VSCode 상에서 한 번에 프로그래밍할 예정이다. 방금 만든 패키지를 폴더 째로 열자.
$ code cmd_vel_pub마찬가지로, 패키지명이
cmd_vel_pub이 아니라면 폴더명도 다를 것이므로 알맞게 수정하도록 하자.
또는, 여러 패키지를 동시에 작업하고 싶다면, VSCode에서 폴더열기 (Ctrl+K Ctrl+O)를 아예 ~/catkin_ws/src로 지정하거나 터미널에서
$ code ~/catkin_ws/src
VSCode 폴더가 제대로 열렸는지 확인한다.
cmd_vel_pub 또는 자신이 지정한 패키지명 폴더 아래 msg 폴더를 생성하고, 그 안에 새 파일을 만든다.
geometry_msgs/Twist cmd_vel
cmd_vel_msg.msg라는 파일은 임의로 지정해도 상관 없다. 다만, 내용 중 cmd_vel은 다른 패키지에서도 참조할 이름이므로 다른 이름을 사용하면 작동하지 않는다. cmd_vel_msg.msg 외에 다른 이름을 사용해보고, 이후 CMakeLists.txt 파일과 노드 소스코드에서도 해당 변경사항을 반영해보자.
src 폴더 내 새 파일을 만든다.
#include "ros/ros.h"
#include "cmd_vel_pub/cmd_vel_msg.h"
#define PUB_NODE_NAME "cmd_vel" // name of node
#define SUB_NODE_NAME "cmd_vel_sub" // name of node
#define TOPIC_NAME "cmd_vel_topic" // name of topic : cmd_vel_pub
float vel_x, vel_y;
int main(int argc, char **argv){
ros::init(argc, argv, PUB_NODE_NAME);
ros::NodeHandle nh;
geometry_msgs::Twist cmd_vel; // variable to publish
ros::Publisher cmd_vel_publisher = nh.advertise<geometry_msgs::Twist>(TOPIC_NAME, 100, true);
ros::Rate loop_rate(0.3);
cmd_vel.linear.x = 0;
cmd_vel.linear.y = 0;
while (ros::ok()){
std::cout << "Input velocity: " << std::endl;
std::cin >> vel_x >> vel_y;
float current_x = cmd_vel.linear.x;
float current_y = cmd_vel.linear.y;
loop_rate.sleep();// Goes to sleep according to the loop rate defined above.
}
return 0;
}
src 폴더 내 새 파일을 만든다.
#include "ros/ros.h"
#include "cmd_vel_pub/cmd_vel_msg.h"
#define PUB_NODE_NAME "cmd_vel" // name of node
#define SUB_NODE_NAME "cmd_vel_sub" // name of node
#define TOPIC_NAME "cmd_vel_topic" // name of topic : cmd_vel_pub
void messageCb(const geometry_msgs::Twist& cmd_vel){
ROS_INFO("linear.x : %f\n", cmd_vel.linear.x);
ROS_INFO("linear.y : %f\n", cmd_vel.linear.y);
ROS_INFO("linear.z : %f\n", cmd_vel.linear.z);
ROS_INFO("angular.x : %f\n", cmd_vel.angular.x);
ROS_INFO("angular.y : %f\n", cmd_vel.angular.y);
ROS_INFO("angular.z : %f\n", cmd_vel.angular.z);
}
int main(int argc, char **argv){
ros::init(argc, argv, SUB_NODE_NAME);
ros::NodeHandle nh;
ros::Subscriber cmd_vel_subscriber = nh.subscribe(TOPIC_NAME, 10, messageCb);
ros::spin();
return 0;
}
add_message_files에 우리가 사용할 메시지 파일들을 등록한다.generate_messages를 활성화한다catkin_package를 활성화하고, dependent 패키지들을 등록한다.add_executable 등록add_dependencies 등록target_links_libraries 등록
cmake_minimum_required(VERSION 3.0.2)
project(cmd_vel_pub) # 패키지 이름과 동일, 이름과 다르면 빌드가 안된다.
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
geometry_msgs
message_generation
message_runtime
roscpp
)
## Generate messages in the 'msg' folder
add_message_files(
FILES
cmd_vel_msg.msg # 새로 만들 메세지 이름
)
## Generate services in the 'srv' folder
# add_service_files(
# FILES
# Service1.srv
# Service2.srv
# )
## Generate actions in the 'action' folder
# add_action_files(
# FILES
# Action1.action
# Action2.action
# )
## Generate added messages and services with any dependencies listed here
generate_messages( # 의존성
DEPENDENCIES
geometry_msgs
)
##캐킨 패키지 옵션으로 라이브러리, 캐킨 빌드 위존성, 시스템 의존 패키지를 기술한다
catkin_package(
INCLUDE_DIRS include
LIBRARIES cmd_vel_pub
CATKIN_DEPENDS geometry_msgs message_generation message_runtime roscpp
DEPENDS system_lib
)
include_directories(
# include
${catkin_INCLUDE_DIRS}
)
##실행파일
add_executable(cmd_vel_pub src/cmd_vel_pub.cpp) # cmd_vel_pub:노드, cmd_vel_pub.cpp: 노드를 만들 때 참고해야할 소스코드
add_dependencies(cmd_vel_pub ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})
target_link_libraries(cmd_vel_pub ${catkin_LIBRARIES})
add_executable(topic_subscriber src/topic_subscriber.cpp) # topic_subscriber:노드, topic_subscriber.cpp: 노드를 만들 때 참고해야할 소스코드
add_dependencies(topic_subscriber ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})
target_link_libraries(topic_subscriber ${catkin_LIBRARIES})
build_depend, build_export_depend, exec_depend를 모두 depend로 변경하고, 중복된 항목을 삭제해준다.depend는 build_depend, build_export_depend, exec_depend를 모두 포함하는 태그이다.catkin 패키지는 빌드 시 필요하므로 buildtool_depend는 되도록 수정하지 않는다.
<?xml version="1.0"?> <package format="2"> <name>cmd_vel_pub</name> <version>1.0.0</version> <description>The cmd_vel_pub package</description> <maintainer email="TODO">TODO</maintainer> <license>TODO</license> <buildtool_depend>catkin</buildtool_depend> <depend>geometry_msgs</depend> <depend>message_generation</depend> <depend>roscpp</depend> <depend>message_runtime</depend> <export> </export> </package>
우선, 작업한 파일 모두 저장되었는지 확인하고 빌드를 진행한다. 터미널은 VSCode에서 단축키 CTRL+`로 띄워 이용하자.
$ cd ~/catkin_ws $ catkin_make
$ makeros위의 일반 명령어와 축약명령어는 완전히 동일하다. 축약명령어를 사용하면
~/catkin_ws로 매번 이동한 후에 명령을 입력할 필요가 없어 편리하다.
CTRL+SHIFT+P를 눌러 VSCode 자체 명령 리스트를 띄우고, ros start라고 검색한다. ROS: start 항목을 선택하면 터미널 창을 경유하지 않고도 roscore를 실행할 수 있다. 화면 아래 ROS1.melodic이라는 표시 앞 ❎표시가 ✅가 되었다면 VSCode에서도 정상 인식한 것이다.
$ rosrun cmd_vel_pub topic_subscriber토픽이 Publish될때까지 아무런 출력이 없는 것이 정상이다.
$ rosrun cmd_vel_pub cmd_vel_pub Input velocity:차례대로 x 병진속도와 y 병진속도를 입력하면 해당 값대로 cmd_vel이 Publish되는 것을 subscriber 노드를 통해 확인할 수 있다.
cmd_vel을 Publish하므로 다른 패키지의 노드를 활용할 수 있다.turtlesim/turtlesim_node/turtle1/cmd_vel로 맞춰 publish해주어야 turtlesim_node에서 정상적으로 값을 subscribe한다. 노드 소스코드상에서 토픽 이름을 바꿔보자.