차이

문서의 선택한 두 판 사이의 차이를 보여줍니다.

차이 보기로 링크

양쪽 이전 판 이전 판
다음 판		 이전 판
activity:public:2020:ros:210127 [2021/01/27 19:54:06] – 문법 수정 davidactivity:public:2020:ros:210127 [2021/07/31 23:05:19] (현재) – [1.4 개발환경] 99dohyung
줄 2: 줄 2:
 2021년 01월 27일 18:00\\ 2021년 01월 27일 18:00\\
 ZOOM 화상회의 ZOOM 화상회의
 +
 +{{youtube>_Xvp_1gi71M?medium}}
  
 =====1. 개념===== =====1. 개념=====
줄 53: 줄 55:
 <sxh bash title:필요한 ROS 패키지 설치하기> <sxh bash title:필요한 ROS 패키지 설치하기>
 sudo apt install ros-melodic-joy ros-melodic-teleop-twist-joy ros-melodic-teleop-twist-keyboard \ sudo apt install ros-melodic-joy ros-melodic-teleop-twist-joy ros-melodic-teleop-twist-keyboard \
-ros-melodiclaser-proc ros-melodic-rgbd-launch ros-melodic-depthimage-to-laserscan ros-melodic-rosserial-arduino rosmelodic-rosserial-python \ +ros-melodic-laser-proc ros-melodic-rgbd-launch ros-melodic-depthimage-to-laserscan ros-melodic-rosserial-arduino ros-melodic-rosserial-python \ 
-ros-melodic-rosserial-server ros-melodic-rosserial-client ros-melodic-rosserial-msgs rosmelodic-amcl \ +ros-melodic-rosserial-server ros-melodic-rosserial-client ros-melodic-rosserial-msgs ros-melodic-amcl \ 
-ros-melodic-map-server ros-melodic-move-base ros-melodic-urdf ros-melodic-xacro ros-melodiccompressed-image-transport \+ros-melodic-map-server ros-melodic-move-base ros-melodic-urdf ros-melodic-xacro ros-melodic-compressed-image-transport \
 ros-melodic-rqt-image-view ros-melodic-gmapping ros-melodic-navigation ros-melodic-rqt-image-view ros-melodic-gmapping ros-melodic-navigation
 </sxh> </sxh>
줄 90: 줄 92:
 시작하기 전, ROS 명령어를 실행하려는 **모든 터미널**에서 아래 한 줄을 실행해준다. 시작하기 전, ROS 명령어를 실행하려는 **모든 터미널**에서 아래 한 줄을 실행해준다.
 <sxh bash title:터틀봇3 모델 옵션 등록> <sxh bash title:터틀봇3 모델 옵션 등록>
-$ export TURTLEBOT3_MODEL=burger # 터틀봇3의 모델 설정+export TURTLEBOT3_MODEL=burger
 </sxh> </sxh>
  
  
-<sxh bash> +<sxh bash title:gazebo 실행> 
-roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_empty_world.launch  # gazebo 실행+roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_empty_world.launch
 </sxh> </sxh>
  
줄 112: 줄 114:
 여기까지는 Rviz를 이용한 시뮬레이션과 동일하지만 gazebo는 몸테의 충돌를 확인할 수 있고, 위치를 계측하고, IMU 센서, 카메라 센서를 가상으로 사용할 수 있게 설정되어있다. 여기까지는 Rviz를 이용한 시뮬레이션과 동일하지만 gazebo는 몸테의 충돌를 확인할 수 있고, 위치를 계측하고, IMU 센서, 카메라 센서를 가상으로 사용할 수 있게 설정되어있다.
  
-<sxh bash> +<sxh bash title:터틀봇3 장애물 회피 시뮬레이션 노드 실행> 
-roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_simulation.launch  # 터틀봇이 랜덤하게 이동하면서 장에물을 감지하거나 벽에 부딪치기 전에 회피한다.+roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_simulation.launch  # 터틀봇이 랜덤하게 이동하면서 장애물을 감지하거나 벽에 부딪치기 전에 회피한다.
 </sxh> </sxh>
  
  • activity/public/2020/ros/210127.1611744846.txt.gz
  • 마지막으로 수정됨: 4년 전
  • 저자 david