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activity:public:2020:ros:210120 [2021/01/20 20:37:01] – 오탈자 수정 khr9648activity:public:2020:ros:210120 [2021/01/27 11:35:45] (현재) – Youtube 링크 추가 david
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 ZOOM 화상회의 ZOOM 화상회의
  
-====1. 개념====+{{youtube>xNYE07gjrds?medium}} 
 + 
 +=====1. 개념=====
 **임베디드 시스템(embedded system, 내장형 시스템)** **임베디드 시스템(embedded system, 내장형 시스템)**
  
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 리눅스 같은 운영체제는 실시간성을 보장하지 못하기 때문에 엑추에이터나 센서등을 제어하기 위해서는 실시간 제어에 적합한 마이크로컨트롤러를 사용한다. 이런 임베디드 시스템에는 ROS를 설치할 수 없기 때문에 시스템과 (ROS가 설치된) PC 사이의 통신이 필요하다.((ROS에서는 이를 위해 rosserial이라는 패키지를 제공한다)) 리눅스 같은 운영체제는 실시간성을 보장하지 못하기 때문에 엑추에이터나 센서등을 제어하기 위해서는 실시간 제어에 적합한 마이크로컨트롤러를 사용한다. 이런 임베디드 시스템에는 ROS를 설치할 수 없기 때문에 시스템과 (ROS가 설치된) PC 사이의 통신이 필요하다.((ROS에서는 이를 위해 rosserial이라는 패키지를 제공한다))
  
-====2. Open CR====+=====2. Open CR===== 
 + 
 +====2.1 개념====
  
-===2.1 개념===+{{https://img.kasimov.synology.me/2020/ros/9/OpenCR.JPG?400}}
  
 ROS를 지원하는 임베디드 보드이며 터틀봇3에서 메인 제어기로 사용된다.  회로, BOM, 거버 데이터 등의 H/W 정보 및 OpenCR의 모든 S/W가 오픈소스로 공개되어 있으며 성능이 좋고((마이크로컨트롤러에서는 최상위인 Cortex-M7 코어를 사용해 최대 216Mhz로 구동됨)) 인터페이스가 다양하다. 또한 IMU 센서를 사용하며 전원 출력이 다양((입력 전원이 7~24V일 때 12, 5V, 3.3V의 출력을 지원))하다. ROS를 지원하는 임베디드 보드이며 터틀봇3에서 메인 제어기로 사용된다.  회로, BOM, 거버 데이터 등의 H/W 정보 및 OpenCR의 모든 S/W가 오픈소스로 공개되어 있으며 성능이 좋고((마이크로컨트롤러에서는 최상위인 Cortex-M7 코어를 사용해 최대 216Mhz로 구동됨)) 인터페이스가 다양하다. 또한 IMU 센서를 사용하며 전원 출력이 다양((입력 전원이 7~24V일 때 12, 5V, 3.3V의 출력을 지원))하다.
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-===2.2 개발환경 구축===+====2.2 개발환경 구축====
 [[https://emanual.robotis.com/docs/en/platform/turtlebot3/appendix_opencr1_0/|Turtlebot3 e-Manual]] 참조  [[https://emanual.robotis.com/docs/en/platform/turtlebot3/appendix_opencr1_0/|Turtlebot3 e-Manual]] 참조 
  
  
-====3. rosserial====+=====3. rosserial=====
  
-===3.1. 개념===+====3.1. 개념====
  
 PC와 제어기 간의 메시지((메시지, 토픽, 서비스 모두 가능)) 통신을 위해 중계자 역할을 수행하는 ROS 패키지 PC와 제어기 간의 메시지((메시지, 토픽, 서비스 모두 가능)) 통신을 위해 중계자 역할을 수행하는 ROS 패키지
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-===3.2. package 구성===+====3.2. package 구성====
  
 rosserial은 rosserial server와 rosserial client로 구성되어있다. rosserial server는 구현된 프로그래밍 언어에 따라 3가지 노드가 있다. rosserial은 rosserial server와 rosserial client로 구성되어있다. rosserial server는 구현된 프로그래밍 언어에 따라 3가지 노드가 있다.
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-===3.3. 프로토콜===+====3.3. 프로토콜====
  
 rosserial server와 client는 시리얼 통신 시반의 패킷 형태로 데이터를 송/수신한다.  rosserial server와 client는 시리얼 통신 시반의 패킷 형태로 데이터를 송/수신한다. 
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-===3.4. 제약 상황=== +====3.4. 제약 상황==== 
  
   * **메모리**: 마이크로컨트롤러는 사용할 수 있는 메모리의 용량이 작고 제한되어있기 때문에 퍼블리셔, 서브스크라이버 개수 및 송신, 수신 버퍼의 크기를 미리 정의해야 한다.   * **메모리**: 마이크로컨트롤러는 사용할 수 있는 메모리의 용량이 작고 제한되어있기 때문에 퍼블리셔, 서브스크라이버 개수 및 송신, 수신 버퍼의 크기를 미리 정의해야 한다.
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-===3.5. 예제===+====3.5. 예제====
  
 예제를 진행하기 전에 roscore를 먼저 실행한 후 진행해야 한다. 다음은 OpenCR에서 제공하는 기본 예제이다. 예제를 진행하기 전에 roscore를 먼저 실행한 후 진행해야 한다. 다음은 OpenCR에서 제공하는 기본 예제이다.
  • activity/public/2020/ros/210120.1611142621.txt.gz
  • 마지막으로 수정됨: 5년 전
  • 저자 khr9648