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--- activity:public:2020:ros:210120 [2021/01/20 14:39:45] – khr9648
+++ activity:public:2020:ros:210120 [2021/01/27 11:35:45] (현재) – Youtube 링크 추가 david
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 ZOOM 화상회의
-====1. 개념====
+{{youtube>xNYE07gjrds?medium}}
+=====1. 개념=====
 **임베디드 시스템(embedded system, 내장형 시스템)**
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 리눅스 같은 운영체제는 실시간성을 보장하지 못하기 때문에 엑추에이터나 센서등을 제어하기 위해서는 실시간 제어에 적합한 마이크로컨트롤러를 사용한다. 이런 임베디드 시스템에는 ROS를 설치할 수 없기 때문에 시스템과 (ROS가 설치된) PC 사이의 통신이 필요하다.((ROS에서는 이를 위해 rosserial이라는 패키지를 제공한다))
-====2. Open CR====
+=====2. Open CR=====
+====2.1 개념====
-===2.1 개념===
+{{https://img.kasimov.synology.me/2020/ros/9/OpenCR.JPG?400}}
 ROS를 지원하는 임베디드 보드이며 터틀봇3에서 메인 제어기로 사용된다.  회로, BOM, 거버 데이터 등의 H/W 정보 및 OpenCR의 모든 S/W가 오픈소스로 공개되어 있으며 성능이 좋고((마이크로컨트롤러에서는 최상위인 Cortex-M7 코어를 사용해 최대 216Mhz로 구동됨)) 인터페이스가 다양하다. 또한 IMU 센서를 사용하며 전원 출력이 다양((입력 전원이 7~24V일 때 12, 5V, 3.3V의 출력을 지원))하다.
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-===2.2 개발환경 구축===
+====2.2 개발환경 구축====
 [[https://emanual.robotis.com/docs/en/platform/turtlebot3/appendix_opencr1_0/|Turtlebot3 e-Manual]] 참조
-====3. rosserial====
+=====3. rosserial=====
-===3.1. 개념===
+====3.1. 개념====
 PC와 제어기 간의 메시지((메시지, 토픽, 서비스 모두 가능)) 통신을 위해 중계자 역할을 수행하는 ROS 패키지
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-===3.2. package 구성===
+====3.2. package 구성====
 rosserial은 rosserial server와 rosserial client로 구성되어있다. rosserial server는 구현된 프로그래밍 언어에 따라 3가지 노드가 있다.
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-===3.3. 프로토콜===
+====3.3. 프로토콜====
 rosserial server와 client는 시리얼 통신 시반의 패킷 형태로 데이터를 송/수신한다.
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   * Sync Flag / Protocol version: 프로토콜 버전으로 ROS Groovy는 0xFF이고, ROS Hydro, Indigo, Jade 그리고 Kinetic은 0xFE 이다.
   * Message Length(N): 메시지의 데이터 길이 헤더이며 2 Byte로 구성된다. Low 바이트가 먼저 전송되고 이어서 High 바이트가 전송된다.
-  * Checksum over message length: 메시지 길이 헤더의 유효성 검증을 위한 체크섬으로 계산 방법은 다은과 같다.
+  * Checksum over message length: 메시지 길이 헤더의 유효성 검증을 위한 체크섬으로 계산 방법은 아래와 같다.
 <sxh>Checksum = 255 - ( (Message Length Low Byte + Message Length High Byte) %256) </sxh>
   * Topic ID: 메시지의 형태를 구분하기 위한 ID이다. 0~100까지는 시스템 함수로 예약되어있는데 주로 사용되는 ID는 아래와 같다.
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 ID_PARAMETER_REQUEST=6, ID_LOG=7, ID_TIME=10, ID_TX_STOP=11</sxh>
   * Serialized Message Data: 송/수신 메시지를 시리얼 형태로 전송하기 위한 데이터이다. 예) IMU, TF, GPIO 데이터
-  * Checksum over Topic ID and Message Data: Topic ID와 메시지 데이터의 유효성 검증을 위한 체크섬으로 계산 방법은 다음과 같다.
+  * Checksum over Topic ID and Message Data: Topic ID와 메시지 데이터의 유효성 검증을 위한 체크섬으로 계산 방법은 아래와 같다.
 <sxh>Checksum = 255 - ( (Topic ID Low Byte + Topic ID High Byte + data byte values) % 256) </sxh>
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-===3.4. 제약 상황===
+====3.4. 제약 상황====
   * **메모리**: 마이크로컨트롤러는 사용할 수 있는 메모리의 용량이 작고 제한되어있기 때문에 퍼블리셔, 서브스크라이버 개수 및 송신, 수신 버퍼의 크기를 미리 정의해야 한다.
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-===3.5. 예제===
+====3.5. 예제====
 예제를 진행하기 전에 roscore를 먼저 실행한 후 진행해야 한다. 다음은 OpenCR에서 제공하는 기본 예제이다.