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activity:public:2020:ros:201120 [2020/11/20 15:28:22] – 코드 수정 davidactivity:public:2020:ros:201120 [2021/01/28 00:38:17] (현재) – khr9648
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 2020년 11월 20일 금요일 13:30\\ 2020년 11월 20일 금요일 13:30\\
 ZOOM 화상회의 ZOOM 화상회의
 +{{youtube>GHx2PrEUCh0?medium}}
  
 =====1. ROS 기초 프로그래밍===== =====1. ROS 기초 프로그래밍=====
줄 33: 줄 34:
 ===2.1.2. package.xml=== ===2.1.2. package.xml===
 <sxh xml title:package.xml> <sxh xml title:package.xml>
-<?xml version="1.0"?>+<?xml version="1.0"?>         //버전
 <package> <package>
-  <name>ros_tutorials_topic</name>+  <name>ros_tutorials_topic</name>         //이름
   <version>0.1.0</version>   <version>0.1.0</version>
-  <description>ROS turtorial package to learn the topic</description>+  <description>ROS turtorial package to learn the topic</description>          //설명
   <license>Apache License 2.0</license>   <license>Apache License 2.0</license>
   <author email="pyo@robotis.com">Yoonseok Pyo</author>   <author email="pyo@robotis.com">Yoonseok Pyo</author>
줄 45: 줄 46:
   <url type="website">http://www.robotis.com</url>   <url type="website">http://www.robotis.com</url>
   <buildtool_depend>catkin</buildtool_depend>   <buildtool_depend>catkin</buildtool_depend>
-  <build_depend>roscpp</build_depend>+  <build_depend>roscpp</build_depend>        //build할때 의존성
   <build_depend>std_msgs</build_depend>   <build_depend>std_msgs</build_depend>
   <build_depend>message_generation</build_depend>   <build_depend>message_generation</build_depend>
-  <run_depend>roscpp</run_depend>+  <run_depend>roscpp</run_depend>        //실행 할때 의존성
   <run_depend>std_msgs</run_depend>   <run_depend>std_msgs</run_depend>
   <run_depend>message_runtime</run_depend>   <run_depend>message_runtime</run_depend>
줄 56: 줄 57:
  
 ===2.1.3. CMakeLists.txt=== ===2.1.3. CMakeLists.txt===
 +작성한 노드를 빌트 할때 즉 소스코드 작성 후 실행파일을 만들때 사용되는 옵션들
 <sxh cpp title:CMakeLists.txt> <sxh cpp title:CMakeLists.txt>
 cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3) cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)
-project(ros_tutorials_topic)+project(ros_tutorials_topic)           // 패키지 이름과 동일, 이름과 다르면 빌드가 안된다.
  
-find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS message_generation std_msgs roscpp) +find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS message_generation std_msgs roscpp)           //이것이 없어야 빌드에러 없이 실행가능 catkin build안에 요구되는 구성 패키지 
- +
-add_message_files(FILES MsgTutorial.msg) +
-generate_messages(DEPENDENCIES std_msgs)+
  
 +add_message_files(FILES MsgTutorial.msg)           //새로 만들 메세지 이름
 +generate_messages(DEPENDENCIES std_msgs)           //의존성
  
 +##캐킨 패키지 옵션으로 라이브러리, 캐킨 빌드 위존성, 시스템 의존 패키지를 기술한다
 catkin_package( catkin_package(
   LIBRARIES ros_tutorials_topic   LIBRARIES ros_tutorials_topic
줄 73: 줄 75:
 include_directories(${catkin_INCLUDE_DIRS}) include_directories(${catkin_INCLUDE_DIRS})
  
-add_executable(topic_publisher src/topic_publisher.cpp)+##실행파일 
 +add_executable(topic_publisher src/topic_publisher.cpp)           //topic_publisher:노드, topic_publisher.cpp: 노드를 만들 때 참고해야할 소스코드
 add_dependencies(topic_publisher ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS}) add_dependencies(topic_publisher ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})
 target_link_libraries(topic_publisher ${catkin_LIBRARIES}) target_link_libraries(topic_publisher ${catkin_LIBRARIES})
  
-add_executable(topic_subscriber src/topic_subscriber.cpp)+add_executable(topic_subscriber src/topic_subscriber.cpp)           //topic_subscriber:노드, topic_subscriber.cpp: 노드를 만들 때 참고해야할 소스코드
 add_dependencies(topic_subscriber ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS}) add_dependencies(topic_subscriber ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})
 target_link_libraries(topic_subscriber ${catkin_LIBRARIES}) target_link_libraries(topic_subscriber ${catkin_LIBRARIES})
줄 84: 줄 87:
 ====2.2. 메세지(msg) 등록==== ====2.2. 메세지(msg) 등록====
 <sxh cpp title:msg/MsgTutorial.msg> <sxh cpp title:msg/MsgTutorial.msg>
-여기에 코드 작성+Time stamp 
 +int32 data
 </sxh> </sxh>
 +time, int32 : 메세지 형식     stamp, data : 메세지 이름
  
 ====2.3. 노드 코드 작성==== ====2.3. 노드 코드 작성====
줄 91: 줄 96:
 ===2.3.1. 퍼블리셔(publisher)=== ===2.3.1. 퍼블리셔(publisher)===
 <sxh cpp title:src/topic_publisher.cpp> <sxh cpp title:src/topic_publisher.cpp>
-#include "ros/ros.h"                            // ROS Default Header File+#include "ros/ros.h"                            // ROS Default Header File, 밑의 ros::init~~, ros::NodeHandle nh;  등등을 사용가능하게 함
 #include "ros_tutorials_topic/MsgTutorial.h"    // MsgTutorial Message File Header. The header file is automatically created when building the package. #include "ros_tutorials_topic/MsgTutorial.h"    // MsgTutorial Message File Header. The header file is automatically created when building the package.
  
줄 102: 줄 107:
   // message file from the 'ros_tutorials_topic' package. The topic name is   // message file from the 'ros_tutorials_topic' package. The topic name is
   // 'ros_tutorial_msg' and the size of the publisher queue is set to 100.   // 'ros_tutorial_msg' and the size of the publisher queue is set to 100.
-  ros::Publisher ros_tutorial_pub = nh.advertise<ros_tutorials_topic::MsgTutorial>("ros_tutorial_msg", 100);+  ros::Publisher ros_tutorial_pub = nh.advertise<ros_tutorials_topic::MsgTutorial>("ros_tutorial_msg", 100);        //ros_tutorial_msg:토픽의 이름, 네트워크가 늦을때 큐사이즈 100개 쌓아 놓고 보냄. 지연되는것을 늦출수 있음.
 // Set the loop period. '10' refers to 10 Hz and the main loop repeats at 0.1 second intervals // Set the loop period. '10' refers to 10 Hz and the main loop repeats at 0.1 second intervals
   ros::Rate loop_rate(10);   ros::Rate loop_rate(10);
줄 116: 줄 121:
     ROS_INFO("send msg = %d", msg.stamp.nsec);  // Prints the 'stamp.nsec' message     ROS_INFO("send msg = %d", msg.stamp.nsec);  // Prints the 'stamp.nsec' message
     ROS_INFO("send msg = %d", msg.data);        // Prints the 'data' message     ROS_INFO("send msg = %d", msg.data);        // Prints the 'data' message
 +    //ROS INFO는 printf 와 비슷하다. ros의 경우 목적에 따라 다른 print 명령어 모양을 가지고 있다. 
     ros_tutorial_pub.publish(msg);          // Publishes 'msg' message     ros_tutorial_pub.publish(msg);          // Publishes 'msg' message
  
줄 135: 줄 140:
 // message named 'ros_tutorial_msg' is received. As an input message, // message named 'ros_tutorial_msg' is received. As an input message,
 // the 'MsgTutorial' message of the 'ros_tutorials_topic' package is received. // the 'MsgTutorial' message of the 'ros_tutorials_topic' package is received.
-void msgCallback(const ros_tutorials_topic::MsgTutorial::ConstPtr& msg)+void msgCallback(const ros_tutorials_topic::MsgTutorial::ConstPtr& msg)       //메세지 형태
 { {
   ROS_INFO("recieve msg = %d", msg->stamp.sec);   // Prints the 'stamp.sec' message   ROS_INFO("recieve msg = %d", msg->stamp.sec);   // Prints the 'stamp.sec' message
줄 144: 줄 149:
 int main(int argc, char **argv)                         // Node Main Function int main(int argc, char **argv)                         // Node Main Function
 { {
-ros::init(argc, argv, "topic_subscriber");            // Initializes Node Name+ros::init(argc, argv, "topic_subscriber");            // Initializes Node Name, 토픽명
  
   ros::NodeHandle nh;                                   // Node handle declaration for communication with ROS system   ros::NodeHandle nh;                                   // Node handle declaration for communication with ROS system
줄 151: 줄 156:
   // message file from the 'ros_tutorials_topic' package. The topic name is   // message file from the 'ros_tutorials_topic' package. The topic name is
   // 'ros_tutorial_msg' and the size of the publisher queue is set to 100.   // 'ros_tutorial_msg' and the size of the publisher queue is set to 100.
-  ros::Subscriber ros_tutorial_sub = nh.subscribe("ros_tutorial_msg", 100, msgCallback);+  ros::Subscriber ros_tutorial_sub = nh.subscribe("ros_tutorial_msg", 100, msgCallback);       // 그 메세지를 받았을때 실행하는 callback함수
  
   // A function for calling a callback function, waiting for a message to be   // A function for calling a callback function, waiting for a message to be
줄 161: 줄 166:
 </sxh> </sxh>
  
-=====3. 서비스(Service) 서버 <-> 클라이언트 노드===== 
- 
- 
-=====4. 액션(Action) 서버 <-> 클라이언트 노드===== 
- 
- 
-=====5. 파라미터===== 
- 
- 
-=====6. roslaunch 활용===== 
  
  
  • activity/public/2020/ros/201120.1605853702.txt.gz
  • 마지막으로 수정됨: 5년 전
  • 저자 david