ROS 스터디 #2: ROS 사용법 기초

2020년 11월 06일 13:00
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1. ROS 기본개념

노드(Node): 최소 단위의 실행 가능한 프로세스로, 하나의 실행 가능한 프로그램으로 생각하면 된다. 각 노드는 메시지 통신으로 데이터를 주고받는다.
패키지(Package): 하나 이상의 노드, 노드 실행에 필요한 정보를 묶어 놓은 것. 패키지의 묶음은 메타패키지라 한다.
메시지(Message): 노드 간 주고받는 변수 형태의 데이터. 메시지나 메시지의 배열 등의 구조를 메시지로 사용할 수 있다.

1.1. 메시지 통신 방법의 종류

요약:

종류	동기	방향	사용
Topic	비동기	단방향	연속으로 데이터를 송수신
Service	동기	양방향	요청 처리가 순간적(1회성); 현재 상태를 확인하고 응답받는 것이 필요한 경우
Action	비동기	양방향	요청 처리 후 응답까지 오래 걸려서 서비스를 이용하기 어려운 경우, 중간 피드백값이 필요한 경우

2. 통신의 흐름

2.1. 마스터 노드 구동

roscore

모든 ros 노드들에 대한 정보 중계를 담당.
각 노드들이 서로의 존재를 인식하게 하는 역할만 담당하고, 이후는 노드들끼리 직접 통신한다. 즉, 모든 통신이 roscore를 거치는 것은 아니다.

2.2. 노드2 구동

rosrun 패키지이름 노드이름

Subscriber나 client를 따로 임의로 실행시킬 때 사용한다.

2.3. 노드 1 구동

rosrun 패키지이름 노드이름

Publisher나 server를 따로 임의로 실행시킬 때 사용한다.

2.4. TCPROS 접속

마스터는 노드1의 정보를 노드2에게 알리고, 노드1과 2 사이에 TCPROS 접속이 일어난다. TCPROS 접속을 경로로 메시지 전송이 일어나는데, Topic의 경우 이 접속이 단방향이지만 연속적이고 Service의 경우 양방향이지만 한 번 송수신이 일어나면 연결이 끊어진다.

2.5. 예시

ROS 스터디 1차시 3. ROS 실행 참조

3. ROS 개념

네임(Name): 노드. 메시지(토픽, 서비스, 액션 등) 고유의 식별자. ROS 스터디 #4: ROS 기초 프로그래밍에서 다루었다.

좌표변환(TF): 로봇 관절에 대한 상대적인 위치 표현. ROS 스터디 #8: 모바일 로봇의 rviz에서 다루었다.

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