ROS 스터디 #1: ROS 설치

2020년 09월 25일 13:00
ZOOM 화상회의

01_로봇_소프트웨어_플랫폼.pdf, 02_로봇_운영체제_ROS.pdf 참조

ROS는 기본적으로 Linux 환경에서 작동한다. Linux의 한 종류인 Ubuntu(우분투)는 ROS 작동이 공식적으로 보장되는 환경이다. Ubuntu를 PC에서 실행하려면 다음과 같은 선택지가 있다.

• PC에 직접 Ubuntu를 메인 OS로 설치(네이티브 설치)
• PC에 기존에 설치된 OS(Windows 등)을 유지한 채로 남은 디스크 공간에 병행하여 설치(듀얼부팅/멀티부팅)
• 가상머신(VM)을 이용하여 기존 환경을 유지한 채로 설치

이번 스터디에서는 VirtualBox 가상머신에서 Ubuntu 18.04버전¹⁾에 ROS melodic을 사용한다.

VirtualBox 설치 참조

Ubuntu VBox Image 페이지에서 KAsimov-ROS-melodic.zip파일을 받아 압축을 해제한다.

Virtualbox에서 2.3.에서 압축해제한 폴더 내 KAsimov-ROS-melodic.vbox파일을 불러온다.

화면에 KAsimov-ROS-melodic이라는 이름의 VM이 생성된다.

시작버튼을 눌러 VM을 부팅한다.

로그인 화면에서 암호(기본값 ubuntu)를 입력하여 부팅을 완료한다.

VM 실행 관련 오류는 VirtualBox 문제 해결 참조.

TurtleSim 예제 실행으로 ROS 설치가 정상적으로 완료되었는지 확인해 보자.

roscore

roscore를 실행한 터미널 창이 꺼지면 다른 ROS 노드들이 모두 작동하지 않으므로, ROS 사용이 모두 종료될 때까지 켜두어야 한다.

새로운 터미널 창(칸)에서 다음을 실행한다.

rosrun turtlesim turtlesim_node

터미널 창 밖에서 다음과 같이 새로운 창 하나가 열린다.

새로운 터미널 창(칸)에서 다음을 실행한다.

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

위 창에서 방향키를 누르면 3.2.에서 실행한 창 가운데 있던 거북이가 직진/후진/회전한다.