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--- activity:public:2020:meerkat [2020/09/24 14:24:13] – [1. 개요] kkiruk
+++ activity:public:2020:meerkat [2021/06/09 13:09:41] (현재) – 글 주제과 관련없는 위키 문법 관련 문단 삭제 david
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 이 정보를 받은 **serial_node**에서 아두이노를 제어하여 차량을 움직이게 합니다.
-{{:activity:member:2020:sum.png?1000}}
+{{https://img.kasimov.synology.me/reference/meerkat/sum.png?1000}}
 ====2.2. 아두이노====
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 뎁스의 x,y,theta정보와 IMU의 ax,ax,theta_dot 정보를 사용하여 x,y,yaw,x_dot,y_dot,theta_dot을 추정하는 시스템 식은 아래와 같습니다.\\
 process update\\
-{{:activity:member:2020:f.png?800}}\\
+{{https://img.kasimov.synology.me/reference/meerkat/f.png?800}}\\
 measurement update\\
-{{:activity:member:2020:h.png?500}}\\
+{{https://img.kasimov.synology.me/reference/meerkat/h.png?500}}\\
 칼만 필터의 식은 다음과 같습니다.\\
-{{:activity:member:2020:kf.jpg?700}}\\
+{{https://img.kasimov.synology.me/reference/meerkat/kf.jpg?700}}\\
 이를 활용하여 매 스탭마다 칼만 필터를 업데이트 해가며 자세를 추정하였습니다.\\
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 **NN** 아키텍쳐는 다음과 같습니다.\\
-{{:activity:member:2020:nn.png?500}}\\
+{{https://img.kasimov.synology.me/reference/meerkat/nn.jpg?500}}\\
 **Action**은 총 5개로 Steering Wheel이 각각 60,75,90,105,120일 때 입니다.\\
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 노이즈가 없을 때 돌려본 강화학습의 결과는 다음과 같습니다. \\
-{{:activity:member:2020:clean_res.png?1000}}\\
+{{https://img.kasimov.synology.me/reference/meerkat/clean_res.png?1000}}\\
 왼쪽은 평균 성공률, 오른쪽은 평균 보상. 평균 보상이 높을수록 현재 행동이 최적 행동에 가깝도록 설계하였습니다.\\
@@ 줄 114: / 줄 115: @@
 action을 3가지로 줄이고 현실에 맞게 time step을 늘렸기 때문에 평균 보상은 많이 줄어들었지만 나쁘지 않은 성공률을 보였습니다.\\
-{{:activity:member:2020:figure_1.png?1000}}\\
+{{https://img.kasimov.synology.me/reference/meerkat/noisy_res.png?1000}}\\
 마지막에 강화학습 학습한 코드롤 실 로봇에 돌려봤어야 했으나 건강의 문제 + 시간의 문제로 인하여 포기했습니다ㅜㅜ
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 하지만, 좌표 정보로 잘 움직인다면, 우리는 **모방학습**을 시도해 볼 수 있을 거 같습니다. 전에 학습해 놓은 Depth 정보로 Policy(Q_value)를 만들고 RGB 값을 Input으로 하는 새로운 뉴럴 네트워크의 policy (Q_value)를 단순한 지도학습으로 학습하는 방법이나, 역강화학습, 혹은 다른 모방학습 알고리즘을 활용한다면, 안전하게 현실에서 학습 할 수 있을 것입니다. \\
 **단순 지도 학습** 위 **GAIL 역강화학습** 아래 \\
-{{:activity:member:2020:future.png?700}}\\
+{{https://img.kasimov.synology.me/reference/meerkat/future.png?700}}\\
 =====3. 로봇팔 개발일지=====
@@ 줄 144: / 줄 146: @@
 ====3.5. 향후 과제====
-=====0. 기초문법=====
-====0.1. 순서 없는 목록====
-  * 순서
-  * 없는
-  * 목록
-====0.2. 순서 있는 목록====
-  - 순서
-  - 있는
-  - 목록
-====0.3. 코드 블럭====
-''<code>내용</code>''을 사용!
-====0.4. 링크만들기====
-<code>[[URL|링크제목]]</code>
-ex)
-<code>[[https://kasimov.korea.ac.kr|KAsimov Homepage]]</code>
-[[https://kasimov.korea.ac.kr|KAsimov Homepage]]
-====0.5. YouTube 임베드====
-편집기 위 버튼 중에 맨 마지막 슬레이트 모양 버튼 ''동영상 공유 사이트에서 동영상 넣기''으로 삽입\\
-ex)
-{{youtube>iUXAHc-ABoY?medium}}
-====0.6. 가로줄====
-<code>----</code>
-이러면 아래 가로 줄이 생김
-----
-====0.7. 글자 서식====
-<code> **굵게** //기울이기// __밑줄__ ''짧은 코드'' <del>취소선</del> </code>
-**굵게** //기울이기// __밑줄__ ''짧은 코드'' <del>취소선</del>
-====0.8. 글자 박스====
-<code>
-<alert type="종류" icon="아이콘">내용</alert>
-</code>
-이건 직접 만들지 말고 편집기 버튼들 중 보라색 배경 흰색 B버튼 눌러서 ''alert''선택한 후 설정 수정할것
-아이콘 사용 안할거면 빈칸, 사용할거면 [[wiki:iconlist|Icon List]]참조해서 ''glyphicon (해당이름)'' 집어넣어주면 됨
-사용 예시는 3. 주의사항 참조
-====0.9. 표====
-<code>
-^ 1열      ^ 2열      ^ 3열      ^
-| 1열1행   | 2열1행   | 3열1행   |
-| 1열2행   | 행 span (마지막 ''|'' 2개있는거 주의!) ||
-| 1열3행   | 2열3행   | 3열3행   |
-</code>
-^ 1열      ^ 2열      ^ 3열      ^
-| 1열1행   | 2열1행   | 3열1행   |
-| 1열2행   | 행 span (마지막 ''|'' 2개있는거 주의!) ||
-| 1열3행   | 2열3행   | 3열3행   |
-====0.10. 기타====
-[[wiki:syntax|Formatting Syntax]] 참조(영어임)
-====0.11. 주의사항====
-<alert type="warning" icon="glyphicon
-glyphicon-warning-sign">저장 전 꼭 [미리보기] 버튼 눌러 오타, 문법오류 등 확인하고 저장!</alert>
-아주 민감한 정보 잘못 넣었다가 저장하면 <color #ed1c24>**영구박제(되돌리려면 위키 다 엎어야 함)**</color>되므로 주의!